指令生成装置以及指令生成方法

Abstract

为了不变更可动轴的运转模式而实现避免干涉动作,指令生成装置(100)具有:启动待机时间运算部(110),其基于第1可动轴与第2可动轴之间的干涉距离、和所述第1可动轴以及所述第2可动轴的运转模式,以在运转中双方的可动轴之间的距离始终大于干涉距离的方式,对使所述第1可动轴的运转开始定时延迟的待机时间进行计算;以及启动待机部(120)及指令运算部(130),它们作为指令输出部起作用,开始基于所述第2可动轴的运转模式而输出驱动所述第2可动轴的指令,在从所述第2可动轴的指令开始输出后经过了所述计算出的待机时间时,开始基于所述第1可动轴的运转模式而输出驱动所述第1可动轴的指令。

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